Le deuxième billet a été décroché à Bangui en mars 2021, grâce à une victoire 1–0 sur la République centrafricaine lors de la dernière journée des éliminatoires. La CAN 2021 au Cameroun a été plus difficile — trois défaites, contre la Gambie, la Tunisie et le Mali, sans marquer le moindre but —, mais elle a fait de la Mauritanie une habituée plutôt qu’une invitée de passage.
La CAN 2023 en Côte d’Ivoire est le chapitre qui a tout changé. Après une défaite sur penalty dans le temps additionnel contre le Burkina Faso et un revers 3–2 face à l’Angola, l’équipe d’Amir Abdou devait battre l’Algérie, championne 2019, à Bouaké. Le défenseur central Yali Dellahi a marqué avant la pause, le gardien Babacar Niasse a tenu bon pendant plus de 11 minutes de temps additionnel, et la Mauritanie a décroché sa première victoire en phase finale et une place en huitièmes de finale, où le Cap-Vert l’a battue sur un penalty à la 88e minute.
Une troisième place dans son groupe de qualification, à un point du Botswana, a privé la Mauritanie de la CAN 2025 au Maroc. L’Espagnol Aritz López Garai, en poste depuis janvier 2025, la conduit désormais dans le groupe F avec le Burkina Faso, le Bénin et la République centrafricaine — l’adversaire battu pour rejoindre la CAN 2021 au Cameroun. Les deux premiers se qualifient, et la campagne débute le 24 septembre 2026.